Bei ROS (Robot Operating System) handelt es sich um ein Software Framework zur entwicklung persönlicher Roboter. Die Entwicklung begann 2007 am Stanford Artitical Intelligence Laboratory im Rahmen des Stanford-Al-Robot-Projektes (STAIR). Heute wird es hauptsächlich am Robotikinstitut Willow Garage weiterentwickelt. Seit April 2012 wird ROS von der neu gegründeten, gemeinützigen Organisation Open Source Robotics Foundation (OSRF) unterstützt.
Inhaltsverzeichnis
Software
Die Bibliotheken von ROS setzen auf Betriebssysteme wie Linux, Mac OS X oder Windows auf.
Die Hauptbestandteile und -aufgaben von ROS sind:
1. Hardwareabstraktion
2. Gerätetreiber
3. Oft wiederverwendbare Funktionalität
4. Nachrichtenaustausch zwischen Programmen bzw. Programmteilen
5. Paketverwaltung
6. Programmbibliotheken
Das System ist aufgeteilt in das eigentliche Betriebssystem ros und ros-pkg, eine Auswahl an Zusatzpaketen, die das Basissystem um (meist einzelne) Fähigkeiten erweitern. Dabei wird eine Serviceorientierte Architektur eingesetzt, um die Kommunikation zwischen den einzelnen Komponenten zu ermöglichen.
ROS wird unter der BSD-Lizenz veröffentlicht und ist somit der Open-Source-Szene zuzuordnen.
Bis April 2012 wurden für ROS 3699 Pakete veröffentlicht, um einzelne Funktionalitäten abzubilden.
Hardware
- PR2 ist ein von der Willow Garage entwickelter persönlicher Roboter.
- PR1 ist ein von Ken Salisbury an der Universität Stanford entwickelter persönlicher Roboter.
- Robotic Busboy wurde an der CMU im Rahmen von Intels Programm für persönliche Roboter entwickelt.
- STAIR I and II ist ein von Andrew Ng an der Universität Stanford entwickelter persönlicher Roboter.
- ROS-On-Beagleboard ist eine an der Katholischen Universität Leuven, Belgien entwickelte Adaption von ROS für den kostengünstigen Einplatinencomputer BeagleBoard.
Entwicklungsgeschichte
| Version | Veröffentlichung | Weblink | Anmerkungen |
|---|---|---|---|
| Box Turtle | 2. März 2010 | wiki.ros.org/boxturtle | |
| C Turtle | 2. August 2010 | wiki.ros.org/cturtle | |
| Diamondback | 2. März 2011 | wiki.ros.org/diamondback | |
| Electric Emys | 30. August 2011 | wiki.ros.org/electric | |
| Fuerte Turtle | 23. April 2012 | wiki.ros.org/fuerte | |
| Groovy Galapagos | 31. Dezember 2012 | wiki.ros.org/groovy | Die zur Organisation von Paketen verwendeten Stacks werden von Metapaketen abgelöst. Das ROS-eigene Build-System Catkin, welches intern das Meta-Build-System CMake verwendet, löst das frühere Rosbuild ab. |
| Hydro Medusa | 4. September 2013 | wiki.ros.org/hydro | |
| Indigo Igloo | 22. Juli 2014 | wiki.ros.org/indigo | Diese Version hat Long Term Support (LTS) bis April 2019. |
| Jade Turtle | Mai/Juni 2015 | wiki.ros.org/jade | |
| Kinetic Kame | Mai 2016 |
Weblinks
[1] ros.org Wiki zur Dokumentation, Pakete-Übersicht uvm.
[2] Willow Garage
[3] Videokanal von Willow Garage auf YouTube
[4] Open Source Robotics Foundation